背景
現在のところ、脊椎損傷や脳梗塞のため半身麻痺や下半身麻痺を伴う障害者 は多くの場合, 車椅子や歩行補助機を利用して移動している. し かし, これらの移動手段では平坦な場所やスロープに行動範囲が 限られ, 段差や階段の昇降ができないなど行動が制限されます. 一 方, 装着者が動かそうとしている筋肉の硬さや筋電位をセンサで 測定し, 筋力の大きさの定数倍に相当する力をアクチュエータで 発生させることにより, 装着者の作業を補助するパワーアシスト スーツの研究が非常に進展しています．このパワーアシスト スーツの技術を下肢障害者に適用することが考えられますが, 脊椎 損傷や脳梗塞に基づく下肢障害の場合には, 麻痺した脚の筋肉ま で神経信号が届いていないため適用が難しい問題があります.
基本的アイディア
下肢障害者の中には, 少なくとも上半身の片側は健常な障害者 が多数おられると考えられます. そのような障害者に対して, 本研究では腰・膝・足首にアク チュエータを有する脚補助具を障害のある脚に装着し, 健常な片 腕で操作レバーを操作し, マスタ・スレーブ方式で脚を動作させ る方法を提案しています. 人間は、自転車の運転に見られるように,、トレーニングを積み重ねることにより上手に操作できるようになる運動学習能力を持っています。 本システムではそうした人間 の学習能力を生かし, 装着者が訓練を重ねることで歩行などの動 作が実現可能であると考えています.
